婴儿麻省理工学院猎豹机器人v2自主和rc

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简介:婴儿麻省理工学院猎豹机器人v2自主和rc

关于:想要用较低的资源做一些最好的事情。w88官网手机

很抱歉现在才发现tinkercad中的腿部设计有问题,多亏了kjellgnilsson先生检查并通知我。现在更改设计文件并上传。请检查和下载。那些已经下载并打印的人我非常抱歉,我从不注意到,不知道它是如何改变的。

实际上,以前的设计也有效,但关节非常薄,在快速步骤时休息。

宝贝麻省理工学院猎豹机器人是此机器人的先前版本。我在这个版本中做了很多变化。但甚至更想做。但这个版本对于任何一个都非常简单。在以前的版本身体上由木材制成,但在这个版本中,我3D打印了身体,所以如果有人想要这个机器人,那么它非常容易做到这一点。只需下载并打印身体和腿,然后拧紧伺服。

我计划完成项目后的顶盖,但由于国家明智锁的当前我无法从供应商那里获得封面。尽管它看起来很可爱,但在胃中携带两节电池,仍然是胃中的机器人牛散装。

这不是从旧的全新版本升级。因此,所有步骤都包含在此威力,您不想引用版本1赋予指令。

完成了重大变更

1) 机身采用3D打印。

2) 它的蓝牙控制以及自主。

3)电池供电(强电池18650 2NOS允许长时间运行,从启动设计完成我测试它超过2小时,但仍在电池中工作)。

4) 在arduino程序中做了很多改变,我们可以改变移动速度。如果我们有脚的机器人,它永远不会下降,在那个时候改变可变的平滑延迟程序,甚至我们看到慢动作行走。

第一步:所需材料

需要材料

1)Arduino纳米 - 1号。

2) HC-05 Arduino蓝牙模块-1个。

3)MG90S伺服 - 9号

4) 超声波传感器HC-SR04-1个

5)3D打印机身1号单位和腿4套。

6)超声波传感器安装 - 1号

6) LM2596直流-直流电压调节器。-1个

7)3.7V 18650电池 - 2号

8) 18650单电池座-2个

9)开/关开关。

10) M2 X 10 mm带螺母螺钉-32个。

11)双面普通PCB板。

12)男性和女性标头销。

13)电线。

第2步:3D打印腿

使用小叮当设计腿和身体。和3D打印它a3dxyz.

第3步:3D打印身体

下载Tinkercad文件并打印。在固定和布线时,在车身上开了一些孔。

第四步:电路规划和开发

根据我们想要开车9伺服的计划。因此,我使用阳连接器将引脚连接到伺服引脚。Arduino TX RX连接到蓝牙RX和TX,超声波传感器回声和连接到引脚A2和A3的触发和蓝牙和超声波传感器的电源由Arduino 5V给出。对于Arduino VIN,直接从2个3.7V电池18650给出。对于来自LM2596电压调节器的伺服电源。

我用双面PCB做屏蔽。当使用双面PCB时,在PCB中创建轨迹时要小心,熔化的铅通过孔并填充到下一面。在双面PCB中使用阴头引脚连接arduino nano,在电路板的另一侧使用阳头引脚连接伺服,我焊接了12个从2到13的阳头连接器。焊接母头插脚以连接主板上的HC-05蓝牙模块。以及用于超声波传感器的公头销。来自GND的四个公头销,arduino的Vin,假人,最后一个用于伺服Vin。电路很小。

第五步:组装腿

单轴腿中有7件。像智者4套装一样。加入腿部链接,其中两件与伺服连接有伺服喇叭槽,其是30mm的孔到孔。并且链接件距孔6厘米到孔。在3D模型中,我为链接设置了0.1mm差距间隙,因此它保持非常紧。我使用精细的砂纸来增加孔尺寸并修复链接。首先加入左侧,然后右侧然后底部使用顶部螺钉,如帽子握住链接。加入所有四套。

螺旋状塑料件延伸到连杆的背面。使用feviquick(快速固定液)将支架与支腿永久粘贴在一起。粘贴时要小心,不要让feviquick在移动连接中流动。然后将伺服喇叭完全粘贴在腿的两侧。现在检查,发现移动是正确的。链接是5毫米厚,所以它的硬。

第六步:身体变化

虽然设计身体,但我忘记了接线和PCB定影,因为我计划不使用烟嘴枪进行主要固定。所以将2mm孔放入PVC电缆标签接线。将PCB和LM2596放在身体顶部并标记为孔。首先设计我不计划头部伺服(仅适用于超声波传感器)。因此,在前侧拍摄一个小槽以进行伺服固定。

第7步:螺丝伺服与计划

第一步是固定伺服系统。这个项目有9个伺服系统。伺服销连接销编号,arduino程序中的名称和第一张图中标记的位置。我使用M2 X 10mm螺钉和螺母(最初计划使用镍螺钉,但在行走时看到腿的力,我觉得如果使用螺钉和螺母,那么它非常紧,行走时不会损坏)。如图所示拧紧所有伺服装置,并按照管脚号依次热粘伺服接头。所以它很容易插入,也没有机会改变引脚。

第8步:螺旋电路

将屏蔽放在身体上并用身体在插槽的所有四个侧面上用身体拧到边缘中。标记在身体中的中心线并保持电路中心与车身中心。将DC拧到DC调节器板LM2596在身体后侧。

第9步:电源接线和检查

开/关电源开关,我得到的是螺丝选项在前面。所以我切了一个小的普通pcb,把开关绑在那个pcb上,然后热粘合。现在把2毫米的孔两边的印刷电路板。在尸体后面打个洞然后钻。用2毫米螺栓和螺母拧紧开关。将电池正极线通过此开关焊接到LM2596直流-直流调节器输入端。

第10步:在奉献工作场所

在开发婴儿猎豹机器人时,我的工作场所(也是我的卧室)。看到婴儿猎豹在中心的成长。你能追溯到我周围的工具吗?在晚上工作之后组织它3是艰巨的任务。

第11步:头部固定(超声波传感器固定)

超声波架可在线获取。但喇叭螺杆支架适用于SG90伺服螺钉。因此,我增加了夹持器的孔尺寸并用超声波传感器支架拧紧伺服喇叭。使4个线上的女性成副成像销线延伸。已经焊接在屏蔽中的焊条,带有接线以用于超声波。将头部伺服置于90度,并用传感器支架连接喇叭并将其拧紧。

第12步:用电池平衡身体

身体的中心已经用记号笔在身体上做了记号。在标记的两侧用螺丝刀提起车身。将两个带电池的电池架放在护罩的两侧,然后将其向后移动,直到车身笔直。然后标记字体和支架的后缘。在电池座底部打两个2毫米的孔,并在车身上做标记。用2毫米x10毫米的螺栓和螺母拧紧电池架。

步骤13:纠正接线

把前导线放在一边,把后导线放在另一边。订购电线并使用pvc电缆标签,将电线与已放入身体的孔绑在一起。不要让任何电线自由移动。现在身体与伺服,印刷电路板和电池准备就绪。

第14步:固定腿

创建一个简单的arduino程序并在以下位置设置伺服单
Leg1F=80度

leg1b = 100度

LEG2F = 100度

leg 2b = 80度

leg3f = 80度

LEG3B = 100度

LEG4F = 100度

leg4b = 80

headservo = 90.

如图所示(将平行于He Body的30mm链接设置为螺钉,将腿喇叭固定到伺服电池。

第15步:完成婴儿麻省理工学院猎豹

第16步:Android代码

从这里下载apk文件

从这里下载aia文件

它在Android中开发了一个非常简单的程序MIT应用程序发明家. 所有的按钮发送一个字符作为新闻和释放图像。到目前为止,每个动作使用了21个字符。当arduino通过蓝牙接收到这个字符时,它会按照接收到的字符工作。

从googledrive下载应用程序,点击上面的链接并安装到手机上。

第17步:来自Android的键

arduino发送的字符列表在下面给出g前面f前面我右边l左s stop r右边h后左边b返回j后面out down w oft down w frone opl x只有向后x后面x后台只有Uputstand P Fullshit C检查V Hai M手册AUA

第18步:运行Android应用程序

在手机上打开蓝牙开关,打开幼儿猎豹V2。单击pick bluetooth(选择蓝牙)并选择arduino bluetooth HC-05。控制屏幕打开。新增加的控制屏幕相比,版本一是。自动和手动,如果切换到自动,则所有其他按钮都无法使用。切换到手动模式以激活控制。

第19步:Arduino代码

从Google Drive下载Arduino代码


arduino项目的主要目的是保持身体在相同的位置,甚至行走和转弯。因为腿部运动的角度是在每个高度计算出来的,并将其放入多维数组中。根据从android接收到的命令,程序检查阵列并朝那个方向移动腿。所以身体在行走和转弯时处于同一高度。
猎豹像前腿一样走了搞笑,全身高,后腿充满了下来。就像明智的智典一样。就像明智一样,它也在所有高度中运行。

第20步:Arduino的重大变化

移动速度

在以前的版本中,没有提供伺服控制,因此伺服以其全速移动。但在此版本中,我们为伺服速度控制编写了一个单独的程序。因此,通过跨伺服位置依据移动到程序来改变整个程序。所有8个腿伺服电机上次邮寄都被记录,并使用新位置找到所有8个电机的最大差异。随着最大差异划分所有步骤想要单独移动,并且对于具有延迟的最大步骤重复的用于循环,我们在此改变腿速度。

自主性

在Android中切换自动模式时。在Arduino中自动运行设置为true。在自主模式中,机器人在超声波传感器的帮助下自动移动。

工作原理

1)首先,机器人转到完全站立位置。

2)向前移动并检查机器人障碍的距离。

3)如果距离超过5厘米,那么它就会停止前面。

4)首先,逐一将高度降低到最多4步。

5) 如果障碍物只是一个门,它在降低高度时从未发现障碍物,那么它就通过吱吱声向前移动。经过一些固定的动作后,它站起来重复这个动作。

6)甚至降至1个高度并找到障碍物,它再次站在漏极高度(第5位置)

7) 将头部从90度旋转到0度并记下距离,将头部旋转到180度并记下距离。然后头转90度。

8) 参考左侧距离和右侧距离,转向长距离方向。

9)转动到前部和转到步骤2。

第21步:自主视频

打开应用程序并连接机器人,然后单击自动模式(应用程序中的人更改为机器人)。现在看运动,向前看障碍物,一步一步降低它的高度,即使它有障碍物。所以它站起来左右看,在左边我放了一块瓦楞纸板。所以右边有很长的路,它右转然后走。

第22步:婴儿猎豹在RC行动中

即使通过自主模式也很不错。孩子们喜欢玩控制游戏。下面是一些有趣的机器人动作视频。上面写着“我的腿和棚屋的头”。橘黑组合是大家喜欢的。我计划的顶盖后,才修复头部和设计,但由于锁定我不能得到顶盖。当封面工作完成后,我放了一张照片并上传到这里。

谢谢你看完我的项目。

享受更多……………别忘了评论和鼓励我的朋友们。

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    97讨论

    0.
    Squeakus.

    问题3个月前

    嘿,我的应用程序和蓝牙也有问题。我可以连接到机器人,显示出来,但机器人不动。我已经确认RX连接到TX,反之亦然。当我打印从serialEvent函数通过串行监视器接收到的字符时,它总是输出X或Z,知道为什么会这样吗?

    0.
    jegatheesan.soundarapandian

    3个月前回答

    仅用于备份和备份,在编码中使用X和Y。检查任何其他手机或将手机连接到笔记本电脑蓝牙,并在笔记本电脑中使用串行监视器查看接收到的字符。

    0.
    TONYJ81

    4个月前

    相信我在代码中找到了一个错误。在自主模式下,当它遇到对象并测试距离时,在第235-250行中,它实际上记录了左侧和中心距离,而不是右侧。将头部伺服移动到0°和记录距离(第239行)。然后你将它移动到180°,但不要录制距离直到248行,这是返回头部伺服到90°之后的距离。因此,它总是转向一种方式。

    0.
    jegatheesan.soundarapandian

    4个月前回复

    我已经在2020年7月21日更改了密码。请下载最新的。

    0.
    TONYJ81

    4个月前回复

    好,谢谢。还有其他改变吗?

    0.
    TONYJ81

    问题4个月前

    你好。我无法运行你的代码。我的蓝牙连接是好的,但我没有得到机器人的回应。在检查代码时,我看到您在第674行定义了读取bluetooth输入的函数(void(serialEvent()),但我在代码体中看不到对此函数的调用?我错过了什么?谢谢。

    0.
    TONYJ81

    4个月前回答

    谢谢。我做了一些研究,发现了它的工作原理。这个
    再次向您展示当您的代码
    将其作为“教程”发布。我需要
    对伺服运动进行一些调整,并且必须通过
    代码为散步阵列如何工作。代码的解释将会
    一直很有帮助。请继续发布您的工作,但请拿走
    计时器用注释解释代码,并在发布之前进行清理
    是的。你好,托尼

    0.
    jegatheesan.soundarapandian

    4个月前回答

    serialvent()不想调用,它在收到数据时自动工作。请检查您的bluetooth tx是否与arduino rx连接,bluetooth rx是否与arduino tx连接。

    0.
    Mayurm15.

    4个月前第22步

    你好JEGA,

    由于我在第4步中看不清楚线路图和线路连接,请您给我详细介绍一下线路图和线路连接。谢谢

    0.
    Mayurm15.

    4个月前回复

    请您发布/发送其他图像,因为它们不可见

    0.
    jegatheesan.soundarapandian

    4个月前回复

    对不起,先生,我现在没有电路。我把机器人送到一家公司。

    0.
    Mayurm15.

    4个月前回复

    谢谢

    0.
    数据固定2

    问题4个月前第四步

    可以使用MT3608而不是LM2596?输出将是7V 2A而不是7V 3A。

    0.
    jegatheesan.soundarapandian

    4个月前回答

    如果您尝试过II SIR,但调节VOLT到6个电压影响伺服。当我测量所有伺服运行时拍摄的放大器大于2a,这就是我使用3a的原因。但如果您使用SG90,可能需要低放大器。

    0.
    数据固定2

    4个月前回复

    我在这里使用的另一个项目中有一堆DF9GMS伺服系统。希望一切顺利。根据两个伺服系统的数据规格,输入电压应该是5伏。你给伺服系统送了多少伏特?3.7伏?5伏?6伏?7伏?11伏?

    0.
    数据固定2

    4个月前回复

    极好的。谢谢你。我想我把所有的焊接和电线到位。在将电池放入电池之前只有一个问题。电池进入LM2596 IN +&IN-,从纳米电路上连接到VIN和GND(旁边的VIN)。LM2596的OUT +转到伺服单。lm2596的出门在哪里?

    我已经研究了屏蔽的所有图片,看起来所有的GND都连接在一起,只能看到来自LM2596的3个电线进入盾牌(IN +,IN-和OUT +)。在屏蔽上,它看起来像伺服的GND连接到蓝牙和超声波传感器的NANO和GND上的VIN的GND。我预计将与LM2596外联网的GND伺服。我错过了什么?

    我期待着任何人对此的意见。这是在我开始编程之前的最后一次电路设置。

    0.
    乌吉马

    4个月前回答

    注意,LM2596是降压转换器(降低电压),mt3608是升压转换器。因此,如果您想使用mt3608,请并联连接电池。也可以简化电池保护和充电。

    0.
    数据固定2

    4个月前回复

    说得好。我现在在接线和焊接部分,只是想确保我有正确的电压。LM2596给伺服系统的电压是5V吗?3.7伏?7伏?电池在最初的设计中是串联的,我想是因为它可以直接为需要7V的nano提供7V。看起来我可能需要使用2个MT3680,一个为5V或3.7V的伺服供电;另一个为7V的nano供电,电池是并联的。这样就可以很容易地引入TP4056来为电池充电,而无需取出电池。然而,为了简化,我决定我留在原来的设计和使用LM2596。尽管如此,我仍然不确定我应该把它调成什么电压。有根据的猜测是,它应该设置为3.7伏或5伏。