婴儿麻省理工学院猎豹机器人v2自主和rc

很抱歉现在才发现tinkercad中的腿部设计有问题，多亏了kjellgnilsson先生检查并通知我。现在更改设计文件并上传。请检查和下载。那些已经下载并打印的人我非常抱歉，我从不注意到，不知道它是如何改变的。

实际上，以前的设计也有效，但关节非常薄，在快速步骤时休息。

宝贝麻省理工学院猎豹机器人是此机器人的先前版本。我在这个版本中做了很多变化。但甚至更想做。但这个版本对于任何一个都非常简单。在以前的版本身体上由木材制成，但在这个版本中，我3D打印了身体，所以如果有人想要这个机器人，那么它非常容易做到这一点。只需下载并打印身体和腿，然后拧紧伺服。

我计划完成项目后的顶盖，但由于国家明智锁的当前我无法从供应商那里获得封面。尽管它看起来很可爱，但在胃中携带两节电池，仍然是胃中的机器人牛散装。

这不是从旧的全新版本升级。因此，所有步骤都包含在此威力，您不想引用版本1赋予指令。

完成了重大变更

1） 机身采用3D打印。

2） 它的蓝牙控制以及自主。

3）电池供电（强电池18650 2NOS允许长时间运行，从启动设计完成我测试它超过2小时，但仍在电池中工作）。

4） 在arduino程序中做了很多改变，我们可以改变移动速度。如果我们有脚的机器人，它永远不会下降，在那个时候改变可变的平滑延迟程序，甚至我们看到慢动作行走。

需要材料

1）Arduino纳米 - 1号。

2） HC-05 Arduino蓝牙模块-1个。

3）MG90S伺服 - 9号

4） 超声波传感器HC-SR04-1个

5）3D打印机身1号单位和腿4套。

6）超声波传感器安装 - 1号

6） LM2596直流-直流电压调节器。-1个

7）3.7V 18650电池 - 2号

8） 18650单电池座-2个

9）开/关开关。

10） M2 X 10 mm带螺母螺钉-32个。

11）双面普通PCB板。

12）男性和女性标头销。

13）电线。

使用小叮当设计腿和身体。和3D打印它a3dxyz.。

下载Tinkercad文件并打印。在固定和布线时，在车身上开了一些孔。

根据我们想要开车9伺服的计划。因此，我使用阳连接器将引脚连接到伺服引脚。Arduino TX RX连接到蓝牙RX和TX，超声波传感器回声和连接到引脚A2和A3的触发和蓝牙和超声波传感器的电源由Arduino 5V给出。对于Arduino VIN，直接从2个3.7V电池18650给出。对于来自LM2596电压调节器的伺服电源。

我用双面PCB做屏蔽。当使用双面PCB时，在PCB中创建轨迹时要小心，熔化的铅通过孔并填充到下一面。在双面PCB中使用阴头引脚连接arduino nano，在电路板的另一侧使用阳头引脚连接伺服，我焊接了12个从2到13的阳头连接器。焊接母头插脚以连接主板上的HC-05蓝牙模块。以及用于超声波传感器的公头销。来自GND的四个公头销，arduino的Vin，假人，最后一个用于伺服Vin。电路很小。

单轴腿中有7件。像智者4套装一样。加入腿部链接，其中两件与伺服连接有伺服喇叭槽，其是30mm的孔到孔。并且链接件距孔6厘米到孔。在3D模型中，我为链接设置了0.1mm差距间隙，因此它保持非常紧。我使用精细的砂纸来增加孔尺寸并修复链接。首先加入左侧，然后右侧然后底部使用顶部螺钉，如帽子握住链接。加入所有四套。

螺旋状塑料件延伸到连杆的背面。使用feviquick（快速固定液）将支架与支腿永久粘贴在一起。粘贴时要小心，不要让feviquick在移动连接中流动。然后将伺服喇叭完全粘贴在腿的两侧。现在检查，发现移动是正确的。链接是5毫米厚，所以它的硬。

虽然设计身体，但我忘记了接线和PCB定影，因为我计划不使用烟嘴枪进行主要固定。所以将2mm孔放入PVC电缆标签接线。将PCB和LM2596放在身体顶部并标记为孔。首先设计我不计划头部伺服（仅适用于超声波传感器）。因此，在前侧拍摄一个小槽以进行伺服固定。

第一步是固定伺服系统。这个项目有9个伺服系统。伺服销连接销编号，arduino程序中的名称和第一张图中标记的位置。我使用M2 X 10mm螺钉和螺母（最初计划使用镍螺钉，但在行走时看到腿的力，我觉得如果使用螺钉和螺母，那么它非常紧，行走时不会损坏）。如图所示拧紧所有伺服装置，并按照管脚号依次热粘伺服接头。所以它很容易插入，也没有机会改变引脚。

将屏蔽放在身体上并用身体在插槽的所有四个侧面上用身体拧到边缘中。标记在身体中的中心线并保持电路中心与车身中心。将DC拧到DC调节器板LM2596在身体后侧。

开/关电源开关，我得到的是螺丝选项在前面。所以我切了一个小的普通pcb，把开关绑在那个pcb上，然后热粘合。现在把2毫米的孔两边的印刷电路板。在尸体后面打个洞然后钻。用2毫米螺栓和螺母拧紧开关。将电池正极线通过此开关焊接到LM2596直流-直流调节器输入端。

在开发婴儿猎豹机器人时，我的工作场所（也是我的卧室）。看到婴儿猎豹在中心的成长。你能追溯到我周围的工具吗？在晚上工作之后组织它3是艰巨的任务。

超声波架可在线获取。但喇叭螺杆支架适用于SG90伺服螺钉。因此，我增加了夹持器的孔尺寸并用超声波传感器支架拧紧伺服喇叭。使4个线上的女性成副成像销线延伸。已经焊接在屏蔽中的焊条，带有接线以用于超声波。将头部伺服置于90度，并用传感器支架连接喇叭并将其拧紧。

身体的中心已经用记号笔在身体上做了记号。在标记的两侧用螺丝刀提起车身。将两个带电池的电池架放在护罩的两侧，然后将其向后移动，直到车身笔直。然后标记字体和支架的后缘。在电池座底部打两个2毫米的孔，并在车身上做标记。用2毫米x10毫米的螺栓和螺母拧紧电池架。

把前导线放在一边，把后导线放在另一边。订购电线并使用pvc电缆标签，将电线与已放入身体的孔绑在一起。不要让任何电线自由移动。现在身体与伺服，印刷电路板和电池准备就绪。

创建一个简单的arduino程序并在以下位置设置伺服单
Leg1F=80度

leg1b = 100度

LEG2F = 100度

leg 2b = 80度

leg3f = 80度

LEG3B = 100度

LEG4F = 100度

leg4b = 80

headservo = 90.

如图所示（将平行于He Body的30mm链接设置为螺钉，将腿喇叭固定到伺服电池。

从这里下载apk文件

从这里下载aia文件

它在Android中开发了一个非常简单的程序MIT应用程序发明家. 所有的按钮发送一个字符作为新闻和释放图像。到目前为止，每个动作使用了21个字符。当arduino通过蓝牙接收到这个字符时，它会按照接收到的字符工作。

从googledrive下载应用程序，点击上面的链接并安装到手机上。

arduino发送的字符列表在下面给出g前面f前面我右边l左s stop r右边h后左边b返回j后面out down w oft down w frone opl x只有向后x后面x后台只有Uputstand P Fullshit C检查V Hai M手册AUA

在手机上打开蓝牙开关，打开幼儿猎豹V2。单击pick bluetooth（选择蓝牙）并选择arduino bluetooth HC-05。控制屏幕打开。新增加的控制屏幕相比，版本一是。自动和手动，如果切换到自动，则所有其他按钮都无法使用。切换到手动模式以激活控制。

从Google Drive下载Arduino代码

arduino项目的主要目的是保持身体在相同的位置，甚至行走和转弯。因为腿部运动的角度是在每个高度计算出来的，并将其放入多维数组中。根据从android接收到的命令，程序检查阵列并朝那个方向移动腿。所以身体在行走和转弯时处于同一高度。
猎豹像前腿一样走了搞笑，全身高，后腿充满了下来。就像明智的智典一样。就像明智一样，它也在所有高度中运行。

移动速度

在以前的版本中，没有提供伺服控制，因此伺服以其全速移动。但在此版本中，我们为伺服速度控制编写了一个单独的程序。因此，通过跨伺服位置依据移动到程序来改变整个程序。所有8个腿伺服电机上次邮寄都被记录，并使用新位置找到所有8个电机的最大差异。随着最大差异划分所有步骤想要单独移动，并且对于具有延迟的最大步骤重复的用于循环，我们在此改变腿速度。

自主性

在Android中切换自动模式时。在Arduino中自动运行设置为true。在自主模式中，机器人在超声波传感器的帮助下自动移动。

工作原理

1）首先，机器人转到完全站立位置。

2）向前移动并检查机器人障碍的距离。

3）如果距离超过5厘米，那么它就会停止前面。

4）首先，逐一将高度降低到最多4步。

5） 如果障碍物只是一个门，它在降低高度时从未发现障碍物，那么它就通过吱吱声向前移动。经过一些固定的动作后，它站起来重复这个动作。

6）甚至降至1个高度并找到障碍物，它再次站在漏极高度（第5位置）

7） 将头部从90度旋转到0度并记下距离，将头部旋转到180度并记下距离。然后头转90度。

8） 参考左侧距离和右侧距离，转向长距离方向。

9）转动到前部和转到步骤2。

打开应用程序并连接机器人，然后单击自动模式（应用程序中的人更改为机器人）。现在看运动，向前看障碍物，一步一步降低它的高度，即使它有障碍物。所以它站起来左右看，在左边我放了一块瓦楞纸板。所以右边有很长的路，它右转然后走。

即使通过自主模式也很不错。孩子们喜欢玩控制游戏。下面是一些有趣的机器人动作视频。上面写着“我的腿和棚屋的头”。橘黑组合是大家喜欢的。我计划的顶盖后，才修复头部和设计，但由于锁定我不能得到顶盖。当封面工作完成后，我放了一张照片并上传到这里。

谢谢你看完我的项目。

享受更多……………别忘了评论和鼓励我的朋友们。