3D打印四足机器人

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简介:3D打印四足机器人

关于:你好,我的名字是Toglefritz。这显然不是我的真名;我的真名是斯科特,但在互联网上我用的是笔名,Toglefritz。我喜欢让事情,我喜欢与别人分享我的工作。一世 …

这种指示灯将向您展示如何使用3D印刷部件和现成的电子元件从头开始构建四足机器人。

机器人设计

四足机器人是有四条腿的机器人。设计四足机器人有很多种方法。我们将在这个Instructable中建造的机器人有四条腿,对称地围绕身体排列。

每条腿由三个伺服驱动:一个向前/向后移动,一个向上/向下运动,一个弯曲在中间的腿。这使机器人三个自由度,允许它在任何方向上移动。

该机器人还配备了NeoPixel LED环,作为机器人的眼睛。这部分主要用于美学,但它也有助于更容易识别机器人的正面,因为它是对称的。给机器人一种“脸”也给了它一些拟人化。

所有四足设计工作是在Autodesk融合360完成。优德体育

运动

由于四足功能可以用三个自由度铰接四个腿,因此具有高度灵活的运动范围。

建设机器人

四足从3D印刷框架部件和容易得到的硬件构造居多。用于功率和控制所述机器人上的电子器件正常(尽管高品质)嗜好伺服系统和Arduino的兼容的微控制器。

机器人控制

机器人控制与无线第三方的Playstation 2控制器。

第一步:收集你的零件

我们将需要下面的零件来完成构建,以及一些通用材料,如焊料和热胶。

电子零件


Lynxmotion Botboarduino
数量:1

SSC-32伺服控制器
数量:1

Hitec HS-645MG伺服
数量:12

无线PS2手柄
数量:1

16 LED NeoPixel Ring
数量:1

5V 10A电源
数量:1

桶杰克适配器
数量:1

AA电池
数量:2

F / F跳线
数量:20(1包)

机械零件


M3热的插页
数量:36

M4热定形插入
数量:12

M3自攻螺丝
数量:96

M3 × 10mm螺钉
数量:32

M2 x 8mm螺钉
数量:24

M4 x 12mm螺钉
数量:8

M3 × 50mm螺钉
数量:4

6×13毫米球轴承
数量:4

M2螺母
数量:8

第2步:三维打印框架

这个四足机器人的框架总共使用了38个3D打印部件。所有打印这些零件的文件都可以在我为这个项目创建的GitHub存储库

部分 数量 图像
机箱顶部 1
底盘底部 1
髋顶部 4
髋底部 4
股骨清洁 4
股骨后金属板 4
胫骨 4
髋封面 8
股骨盖左 4
股骨盖右 4

这些构建的一些3D印刷部件对打印非常具有挑战性,部分部分非常大;因此,您需要一个相当高的3D打印机来制作所有部件。我的3D打印机没有足够大的构建平台,所以我用过3 d中心为了让我的部件制作,我有一个很好的服务体验。

为什么3D打印框架?

使用3D打印部件的原因之一是3D打印的框架非常轻。保持机器人的体重很重要。为了避免在这个项目的伺服系统上花费一大笔钱,我们将使用TowerPro MG996R伺服系统

节肢动物机器腿的部件

在整个指导表,我将参考腿的部分和伺服根据他们的位置和功能的腿。四足机器人使用节肢动物的腿以动物腿骨命名的腿部设计。同样的,伺服是根据它们驱动的腿段来命名的。

(腿部分标签)

步骤3:将热定型插件安装到盖子中

为了部分隐藏四足动物的腿部机构,提高机器人的美观性,股骨和髋部都有装饰性的覆盖物。这个盖子是简单的3D打印板,安装在腿部部分。盖将使用M3机器螺丝安装到相应的支腿组件上。我们将使用热定型的嵌件来为盖子创造金属螺纹,而不是试图强迫螺丝钉进入3D打印的盖子,或试图用浮动螺母设计盖子。

热固定插入是简单的部分,但他们将允许盖件的附加和分离轻松。为了安装热固定插入,我们将需要一个烙铁,一对止血器,和一种保持3D打印的盖子稳定的方法。对于这最后一件设备,我使用了一个伟大的帮助手工具QuadHands

要安装热定插件,请将烙铁加热到230o然后,通过将3D印刷部分夹紧在适当位置,将热带插入刀片与孔夹持在孔上。用烙铁将加热装置插入塑料部件。来自烙铁的热量应熔化塑料,允许加热装置设定成零件。尽快努力避免使用太多的热量和使孔周围的塑料变形。

安装热定形插入到在每个16条盖件的两个hols。

第4步:将热集插入件安装到底盘顶部

接下来,我们将安装热定形插入到顶部底盘部分的方式与我们在上一步中安装插入到盖部分的方式相同。4块M3热定型插片用于后续将机器人控制板安装到机箱上,4块M4热定型插片用于连接机箱顶部和底部部件。

使用我们在前面步骤中使用的相同技术将热定形插入到机箱顶部部分。此时,您应该已经很好地安装了插入件,刚刚在盖子部分安装了32个插入件。

第5步:安装热定型插入到股骨背板

到目前为止,您可能是安装热带插入的专家。后来,我们将使用M4机螺丝,形成股骨胫骨关节和柯卡股骨关节的铰链。我们将将M4加热装置安装到股骨背板部分中,以便我们以后安装机器螺丝。使用采用相同的技术,我们用于盖子和顶部底盘件,将热套装安装到股骨背板上的突出凸台中。

步骤6:删除牛角从伺服系统

继续构建之前,我们需要从所有的伺服机去除角的准备步骤。我们需要有两个原因这样做。首先,伺服喇叭会连接到使用M2螺丝其他各个部分。然而,在喇叭孔实际上小于2mm。因此,我们需要将孔钻到一个稍大的尺寸。

我们需要删除伺服角的第二个原因是因为它们首先将安装在胫骨部件和Coxa部件上,并将其重新连接到伺服件。

第7步:将伺服挂在股骨前架

组装四足机器人的下一步是将伺服伺服安装到3D打印的股骨前板部件上,如下面的动画所示。用于伺服的轴(注意在此点处被移除喇叭)应最靠近股骨前板部件的端部。

我们将舵机连接到使用专门为塑料制成M3自攻螺丝固定股骨前板部分。这些螺丝有特别尖锐线程和线程都非常科西嘉。这种设计的装置的螺丝就能够容易地切割线程到塑料和螺丝需要非常小的力来驱动,这意味着有打破3D通过将使用这些螺钉其它部件的印刷部分的风险很小。

步骤8:将背板到股骨Frontplates

随着连接到股骨前板的伺服系统,我们将通过附加股骨背板部完成股骨组件。股骨背板连接到股骨前板有八个M3自攻螺丝。在股骨背板部分中央的两个孔将保持开放以后连接罩片。

第9步:深化数据伺服喇叭孔

在接下来的几个步骤中,我们将安装在胫骨和髋部的伺服角。我们将用M2螺钉将伺服喇叭固定在3D打印件上。然而,伺服喇叭上的孔实际上小于2mm。因此,我们将钻孔扩大到2mm,这样螺丝就会合适。

使用2mm的钻头,小心翼翼地钻出来,在每个12个伺服喇叭的两种截然相反的孔。

步骤10:将伺服系统置于中心

唯一可用的反馈机制可用于弄清楚其姿势的态度是伺服系统的位置反馈。换句话说,机器人的控制器只知道每个伺服的角度。仅从此信息单独使用,固件必须能够确定每条腿的位置。非常重要的是,当伺服伺服处于其中心位置时,Coxa和股骨是共线的,并且胫骨和股骨垂直,如下面的渲染所示。

我们将在后面的教程中详细介绍如何构建四足动物的腿。现在,在组装机器人之前,我们只需要确保每个伺服器都在其中点。

为了控制伺服系统,你需要一个Arduino、一个面包板和一个电源。因为它方便和简单,我用了一个面包板电源来自SparkFun给电路供电。对伺服系统进行定位的诀窍是,因为我们用于这个构建的伺服系统非常强大,Arduino无法直接驱动它们。相反,伺服系统将由电源供电。把伺服连接到Arduino上有一个非常重要的部分。伺服接地、电源接地、Arduino接地必须连接在一起。Arduino本身可以通过其USB端口提供支持。

以伺服为中心的Arduino草图非常简单:

# include < Servo.h >

伺服servo1;

void setup(){

servo1.attach(9);//将黄色伺服线到D9销。

servo1.write (90);//将伺服设置为中点。

}

无效循环(){

servo1.write (90);

延迟(100);

}

步骤11:提比亚斯山

下一步,我们将安装胫骨的股骨。这两个部分进行。首先,我们需要给伺服喇叭连接到胫骨。其次,我们将组件连接股骨胫骨。

伺服喇叭将使用M2螺钉连接到胫骨的左侧。插入喇叭,使轴穿过胫骨的大洞。

一旦伺服角是所有连接,组件插入股骨成在胫骨上的安装臂之间的空间。按伺服轴进入伺服喇叭,并用螺丝将其固定到位。在相对侧上,螺杆的M4×12毫米的螺钉插入在股骨组件的背面侧的热组插入物。该螺钉的头部充当股骨 - 胫骨关节的轴承。

步骤12:固定髋套

现在我们将开始组装Coxa,我们将以我们为股骨的相反顺序做的。第一步是将盖子连接到Coxa。只需将其中一个盖子放置在零件的每一侧,并使用从柯达内部插入的两个M3×10mm螺钉将其安装到位。

步骤13:将Servos安装到Coxa Tops

盖在地方,装配的下一步是安装伺服。舵机安装在髋骨上的方式与舵机安装在股骨上的方式相同。将伺服进入髋骨顶部片与电线通过缺口在前面两个对峙。用4颗M3自攻螺钉将伺服固定到位。

第14步:山上Coxa底部

为了完成髋部装配,我们将把底部盖安装到髋部顶部。只需用4个M3自攻螺钉将零件固定。小心不要太紧螺丝,因为你可以很容易地开裂的3D打印零件。

第15步:将Coxas到股骨

现在连接髋骨和股骨/胫骨。连接髋骨和股骨的过程基本上和我们连接胫骨和股骨的过程是一样的。首先我们将伺服角连接到髋部安装腿上,然后我们将髋部连接到股骨上。

与伺服喇叭安装,连接股骨/胫骨组件通过确保伺服用螺钉喇叭,然后再插入一个M4 x 12毫米螺杆上的背面侧,以形成铰链。

第16步:连接股骨封面

在这一点上,四足动物的腿几乎完成了。只剩下左右股骨盖了。股骨覆盖物看起来很像我们之前安装的髋骨覆盖物,但它们更大。从腿的顶部看,稍高的枕套放在左边。盖板使用M3 × 10mm螺钉固定在股骨上。

步骤17:安装轴承进入机箱底板

髋骨将安装在底盘上的滚珠轴承提供低摩擦运动,因为每条腿只有一个舵机来移动髋骨关节。将一个滚珠轴承插入底盘底部各角的凸台。轴承配合紧密;你将需要对轴承施加压力,直到它们就位。根据3D打印机的尺寸公差,如果凸台对轴承来说太紧,在将轴承压入适当位置之前,使用热风枪加热塑料会很有帮助。

步骤18:将伺服喇叭安装到底盘顶部

伺服角连接腿上的髋部伺服到底盘顶部部件连接到每个角上的部件底部。在底盘顶件的顶部,你会注意到两个较小的孔是沉头的。将M2 × 8mm的螺钉插入每个孔中。螺钉头应与3D打印件平齐。然后,在每个角上放置一个伺服喇叭,并在每个螺丝的末端用M2螺母固定。

步骤19:设计Botboarduino

当然,为了所有伺服,3D印刷部件,螺钉,加热装置以及我们使用它们创建的组件作为机器人,必须编程微控制器。控制机器人肯定不是普遍的任务,概念上或根据微控制器的计算要求。但是,粗略地理解微控制器通过以翻译用户发出的命令的过程并不难以转换到执行这些命令所需的一系列伺服角度。

控制机器人的整个过程只是一群三角计算。我写了一个两个物品关于控制有腿机器人的计算类型,如果你想确切地了解机器人是如何工作的,你可以给他们一个读数。否则,您可以简单地按照本步骤其余部分的说明将四足动物控制代码上传到Botboarduino。

编程的Botboarduino

该Botboarduino从Arduino的Duemilanove得来,所以我们将使用Arduino的IDE上传的四足动物的控制代码草图就像你会与任何其他Arduino板。抬头登陆Arduino网站如果您还没有它,请下载IDE。

接下来,您需要为四足机器人的代码。我最先进的最新版本的代码存储在github存储库.简单地从GitHub下载zip文件并解压到你的计算机上的工作目录。

在Arduino IDE中打开四足体代码之前,复制图书馆文件夹到您的Arduino库目录中。使用库安装,在Arduino IDE中打开Quadruped。

在将Botboadyoino连接到计算机之前,电路板需要一点调整,该调整特定于BotBoarduino。在电源输入螺钉端子附近的BotboadyINO上,有一个用于在USB电源和外部电源之间进行选择的PIN跳线。为了编程电路板,必须将跳线设置为USB电源选项。请注意,在编程后,我们需要将跳线设置为外部电源。

最后,将Botboarduino连接到你的电脑上。在Arduino IDE中,选择Arduino Duemilanove作为单板类型,并确保选择正确的COM端口。然后,点击上传按钮。

第20步:将Botboarduino挂在底盘顶部

现在,四足代码已经上传至Botboarduino,我们可以回去组装机器人。该Botboarduino安装入四足机箱顶部与我们前面安装了M3热的插页。最终,我们将建立一种与Botboarduino底部,中间控制器接收器的四足机箱内部电子栈,以及顶部的SSC-32伺服控制器。

安装Botboarduino,首先,放置一个6毫米尼龙对峙到每个螺纹插入,为Boatboarduino留出一点空间。然后,将Botborduino放在顶部,USB端口和电源输入螺丝端子面对机器人的背部(对着用来做眼睛的小鳍的一边)。用四个10mm尼龙支架将控制器固定到位。

步骤21:焊接电线到NeoPixel环

NeoPixel环没有任何电线或连接器,所以我们需要添加一种方法连接NeoPixel环到Botboarduino。我们将在NeoPixel环上焊接三根电线:一根用于电源,一根用于接地,一根用于信号输入。在NeoPixel环上总共有四个焊锡垫;的数据出版引脚将不连接。

所以,焊一条黑线到地面pad上的NeoPixel环,红色电线权力和一根黄色的电线数据输入软垫。

步骤22:安装和连接NeoPixel环

随着电线连接到NeoPixel环,是时候将环安装到四足底盘顶部件。在片的正面有一个圆形鳍片。使用热胶将NeoPixel环粘在鳍片的正面。NeoPixel环的方向不是特别重要。

连接NeoPixel环到Botboarduino,第一连接黑线到地,红线连接到5V。我喜欢通过Botboarduino的部分的布线,然后返回到连接到引脚电缆管理。然后将黄色的信号线连接到GPIO引脚3。

步骤23:连接SSC-32连接的电线

因为我们将把所有的电子设备放在机器人内部的一个堆栈中,我们现在需要添加一些电线,这些电线稍后会连接到其他组件;这将防止我们需要连接的引脚被其他部分阻碍。第一组电线将最终连接Botboarduino和SSC-32。

所述Botboarduino与SSC-32通过串行连接进行通信;所以有形成串行连接,加上接地连接两根导线。将最接近的接地引脚到最接近组的四个跳线的对峙上线。然后,对于实际的串行通信,放置在GPIO引脚13和上GPIO引脚12上的红色线黄色丝。

步骤24:安装并连接PS2控制器接收

该机器人由Lynxmotion的第三方Playstation 2无线控制器控制。控制器的接收器将安装在Botboarduino上面的一个尼龙支架上。在将控制器接收器连接到机器人内部的电子元件之前,我们需要将控制器连接到Botboarduino。

控制器接收器上共有6个引脚。

PS2控制器销 Botboarduino pin.
DAT 连接到 GPIO 6
CMD 连接到 GPIO 7
att. 连接到 8
CLK 连接到 9
接地 连接到 接地
5V. 连接到 5V.

第25步:添加电源线

一个单一的电源为Botboarduino和SSC-32伺服控制器提供能量。电源直接连接到SSC-32,我们将在下一步进行布线,然后将SSC-32和Botboarduino电源系统连接在一起。在这个步骤中,我们将添加一对电线到Botboarduino,稍后将连接到SSC-32。

在Botboarduino上,有两个电源输入螺丝端子,一个是VS,一个是VL。将黑色线缆连接到VL的负端,红色线缆连接到VL的正端。目前,这些线只是悬空着。

步骤26:将电源连接到SSC-32

现在Botboarduino上接上了一根电线等着把SSC-32的电力输送到电路板上。SSC-32将有两根电源线连接。首先,将一根黑色的电线连接到桶孔适配器的负极上,将一根红色的电线连接到正极上。

在SSC-32上,有三个电源输入螺钉端子:VS1,VL和VS2。还有三个引脚跳线,两个在VS2侧,一个在VS1侧。应该将这种方式从框中设置出来,但确保所有三个引脚跳线都已连接。此设置基本上将伺服电源系统和逻辑电源系统连接在一起,以便两个系统都可以由单个电源供电。

使用,因为我们没有在适配器上相同极性的桶插孔适配器到VS1螺丝端子连接的电线。

现在连接电线从Botboarduino在前一步到VS2螺丝端子,匹配极性。现在电力系统是这样的:电源提供了权力的左侧SSC-32伺服动力系统,一个跳投链接的左右SSC-32所以接收功率,第二跳SSC-32逻辑电路提供的权力,最后,右边的伺服动力系统SSC-32 Botboarduino传递力量。

步骤27:安装SSC-32伺服控制器

接下来,我们将安装SSC-32到机箱顶部的电子堆栈的其余部分。你应该已经在Botboarduino和PS2控制器上设置了一组女性头部。将SSC-32放在这些头的顶部,螺钉端子在Botboarduino上的螺钉端子上。使用4颗M3尼龙螺钉将SSC-32固定到位。

步骤28:连接腿子组件以机箱顶部

这是我开始感到兴奋,因为四足机器人的最终形状终于从一堆与我们开始这个造说明部分新兴构建的一部分。在四足动物的腿是在这一点上完成,所以是机箱顶部和与其连接的电子零件。在这一步中,我们将连接腿机箱顶部。

对于每条腿,使用介质压力将臀部伺服轴压入伺服喇叭。这是非常重要的,腿放置在45o角度到底盘顶部的边缘。换句话说,它应该直接伸出底盘顶部的角落。用伺服螺钉将腿固定到位。

在下一步连接底盘底部之前,相对较大和较重的腿只由伺服喇叭支撑。因此,与机器人一起工作时必须小心,避免折断伺服喇叭。

步骤29:连接Servos和Botboarduino到SSC-32

与连接到所述主体的腿,所述伺服机构需要被接线至SSC-32伺服控制器。的SSC-32最多可以控制,正如其名称所暗示的,32个伺服系统。在SSC-32板,伺服连接被布置在每组四个沿电路板的边缘。三个伺服连接引脚每一行标识带编号。伺服机构根据下表和图像连接到SSC-32:

伺服位置 SSC-32销
后右髋(水平) 0
右股骨后部(垂直) 1
右后胫骨(膝盖) 2
前右髋(水平) 8
前右股骨(垂直) 9
前右胫骨(膝盖) 10.
左后髋(水平) 16.
后左股骨(垂直) 17.
后排左胫骨(膝盖) 18.
左前髋(水平) 24.
前左股骨(垂直) 25.
左前胫骨(膝盖) 26.


步骤30:固定机箱底部

最后只有一个多部分连接到机器人那么这将是完整的!机箱底板部分在一侧上具有一略微更平坦的形状。此侧为前。机箱底部件放置到双腿使之在coxas底部的挂钩滑入机箱上的底部的每个角落的球轴承。要解决到位机箱底部,使用M4 X通过机箱底部插入并旋入我们安装在前面的机箱顶部M4热的插页50毫米螺丝。

步骤31:控制你的四足动物

恭喜你!你的3D打印四足机器人现在完成了。唯一要做的就是打开它,带它出去走走。

要打开机器人,只需将它插入到电源。小心一点,当你做到这一点,因为这是有可能的腿会突然猛拉,因为它们是第一输出功率和Botboarduino初始化。

Botboarduino可以使用PS2控制器武装或解除武装。按PS2控制器上的启动按钮,机器人就可以接受您的建议。Botboarduino只会发出一声"哔"声,就能确认它携带了武器。

在那之后,回顾下面四足动物的控制设置的图表。

和你的新机器人玩得开心!你的新四足动物甚至可以向你鞠躬致谢。

学分

跋比赛8

一等奖
跋比赛8

现在设计:2016 3D设计大赛

二等奖
现在设计:2016 3D设计大赛

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44岁的讨论

0
splattyboy

7个月前

你把股骨和胫骨连接的时候用的是什么螺钉?

0
themakerrob

1年前

奇妙的设计!虽然美观,但它的设计似乎会受到固有的低效的影响,因为车身的重量是悬浮的(必须保持),不可能保持任何形式的火车头势头。不幸的是,对于这些事情,我们无能为力,也无法保持这种蜘蛛般的美感。为了解决这些问题,重量必须重新定位在腿上,这样结构就能承受负载,而不是伺服系统。

然而,似乎有一种方法可以对冲你的赌注!如果不是直接驱动腿,如果你使用电缆/滑轮设计,你可以放大电机的扭矩,减少负载。更棒的是,你可以用弹簧预紧滑轮系统,这样机器人就有了更多的自然“浮力”。基本上弹簧会消耗大部分的能量来提升机器人,而伺服器只需要提供一点能量来提升或降低机器人。当然,这样做的问题是,当机器人的重量不起作用时,弹簧力就会被覆盖。比如把一条腿抬离地面。我们希望在这些条件下的净时间会比站着的时间短得多。我不认为这将是有效的重量超过腿,但我认为你可能会看到相当大的提高效率,并进一步使电池操作的想法更可行。

伟大的工作。真的很喜欢看。

0
NICS3451.

1年前

首先,这个机器人是惊人的。如果我需要我的机器人能够站立在后腿两条腿(并不需要能够走路 - 只是站)你认为我可以操纵这个设计做的或者你认为我需要一个完全不同的方法?感谢您的任何意见。谢谢你。

0
docman100

2年前

什么是打印件的最小尺寸?

0
JohnT4

答案2年前

由于3D打印部件的大小,以容纳组件,如伺服,和板..以1:1的比例打印它们,否则它将不适合这些组件。

0
RICS90.

2年前

嗨,你能告诉我这便宜舵机,才能在这个项目中成功地使用?

0
Toglefritz

4年前

嗨Aidan17m,

用电池为机器人供电有几个挑战。体重是一个问题。另一个挑战是选择能够提供伺服所需的大电流的电池。每个HS-645伺服可以使用高达350mA的负载。这意味着,理论上,机器人可以使用4.2A的能量。Xbox控制器或普通碱性电池的电池是为低电流设备供电的。为了满足机器人的电力需求,你需要一个更专业的电池。

也就是说,一些电流非常大的四轴飞行器确实使用了可拆卸的墨盒式电池,可以很容易地更换或在支架上充电。它可能会使用LiPo电池,像那些用于四轴飞行器的供电四足机器人。

0
Petja

3年前回复

你好,斯科特!我可以用Arduino Uno和SSC-32U USB伺服控制器替换Botboarduino吗?

https://www.aliexpress.com/item/new-version-32-channel-robot-servo-control-board-servo-motor-controller-ps2-wireless-control-usb-uart/32272674301.html?spm=2114。search0104.3.2.zSsNWS&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_3_10152_10065_10151_10068_10209_10084_10083_10119_10080_10082_10081_10301_10110_10136_10137_10111_10060_10112_5360018_10113_10155_10114_10154_10056_10055_10054_10182_10059_100031_10099_10078_10079_10210_10103_10073_10102_10169_10120_10189_10052_10053_10142_10107_10050_10051-10120,searchweb201603_5,ppcSwitch_5&btsid=6496779e-2223-48a7-a860-592fbb807ab3&algo_expid=71139dee-3dfa-4b94-8044-4f21b7d2b2b9-0&algo_pvid=71139dee-3dfa-4b94-8044-4f21b7d2b2b9

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AlessandroG2

3年前

喜Toglefritz,我可以在你的图片使用TowerPro MG996R,而不是像海泰上面?

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HenrikF8

3年前回复

是的,我可以成功使用这些伺服。随着这些伺服器提供的喇叭不是最佳的。

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LeOgre

3年前

这样的设计是真正真棒!我刚刚完成建设矿井和付诸操作的中间现在。
我觉得亨里克f8关于连环杀手的说法是对的。代码将RX和TX作为BotBoard上的引脚10和11。通过使用这些引脚,BotBoard和SSC32U可以相互通信。

但是,在启动中,按下PS2控制器上的开始,腿部痉挛到奇怪的位置,当试图向前移动时,腿也会奇怪的运动。我将伺服设置为如指示并相应连接的所有内容。
有没有人成功打造这个机器人和PS2控制器上按下启动时,可以告诉我这个机器人应该用腿做它了电源,然后?

谢谢你!

奥拉夫

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HenrikF8

3年前回复

我在Jeb_Code.h中使用了这个配置来让它按预期移动:

//伺服逆方向

// XAN:让这个充满活力的配置文件

const bool cCoxaInv[] = {1,1,0,0};

//cRRCoxaInv, cRFCoxaInv, cLRCoxaInv, cLFCoxaInv};

Bool Cfemurinv [] = {1,1,1,1};

// cRightRearFemurInv,cRightFrontFemurInv(1),cLRFemurInv(1),cLFFemurInv};

const bool cTibiaInv[] = {0,0,0,0};

//cRRTibiaInv, cRFTibiaInv(1), cLRTibiaInv(1), cLFTibiaInv};

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HenrikF8

3年前

大家好,谢谢你的精彩指导。我有一个问题,你说,> SSC32U之间的串行连接应该连接到引脚12-13,而代码(Quad_Cfg.h)表明它应该连接到10/11(//连接到SSC-32伺服控制器

#define cSSC_OUT 10 // BotBoard上(SSC32 RX)的输出引脚(黄色)

#define cSSC_IN 11 // BotBoard上(SSC32 TX)的输入引脚(蓝色)

我在这里错过了什么?ADN也可能是件好事包括波特率需要为SSC32U要设置@ 38400,默认好像是9600。

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ZoeD17

3年前

没有任何机构知道在所有成本这个多少钱?

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HenrikF8

3年前回复

总而言之,我花了(大约)100美元买了Arduino +伺服控制器,200美元买了伺服,30美元买了pla灯丝,~ 70-100美元杂项,我肯定忘记了一些东西。说在400 - 500美元之间?

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jgarciaforteza

3年前

哇,很棒的项目文档!细节和质量的水平令人印象深刻。该设计看起来相当健壮,以及美观(该死的酷!)。唯一的问题是电池,不幸的是带有伺服系统的步行者往往很耗电。总之,做得好,谢谢分享!

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Drake2312

3年前

所以我想知道这个机器人能爬上说一些楼梯,如果是不可以修改的框架和编码改变它从四足动物昆虫,这样我可以改变机器人的倾斜抬起前腿爬楼梯或独立移动腿如取消前面的两条腿上一步然后是第二对,然后是前面的下一步,接着是最后一对,以此类推

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Aidan17m

3年前

嘿,toglefritz,我下载了autodesk fus优德体育ion 360,但我似乎无法下载和访问任何你的github文件

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Paperclip72

3年前

哇,这看起来很棒!你能添加一个移动的视频吗?它有多大?